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九州男児のカラダの取説

ロボット作りも大変ですね

こんにちは、小森です
いつも突然ですが
人型のロボットを作るときに
すごく苦戦するのは
歩くという動作らしいです

最初作ったときは歩くどころか
一歩目が出たらバランス崩してこける
みたいなレベルからのスタートだったかもしれないですね

当たり前ですが
歩くときには片足立ちになる時間があるので
それだけでも重心が移動しますし
単純に支えがひとつなくなったことによる不安定さもあります

これはヒトでも当然同じことで
歩くというのは不安定なことをしているということです
で、ヒトの場合は歩いている時や
片足立ちになった時に身体を支えるための筋肉として
中殿筋や内転筋群と呼ばれる
筋肉が主として機能していると
言われています

これは間違いではないです
これらの筋肉がないと歩いたり片足立ちの時に
骨盤が左右にぐらついてしまいます

で、ここからが問題です
じゃあ人型ロボットにも
中殿筋や内転筋群と同じ機能を
付けたらいいわけです
と、いうよりは
付けたはずです

そしてそれで解決したのなら
歩くという動作を作り上げていくときに
苦戦することはなかったわけです

でも苦戦をしているわけですから
結果はとその機能を付けても
歩けなかったんだと思います

そうなると確かにやっかいですね
たいがいのヒトの身体について書いているような文献には
中殿筋、内転筋群のことのみが書いているものが非常に多いです
ここ数年であればそこに
体幹(コア)の筋肉や機能のことは
書かれているかもしれませんが
これもまたたいがいのコアについての文献は
多くは腹横筋と腸腰筋に収束されていくことが多いです
この二つの筋肉なら名前は聞いたことはある
という人も多いかと思います
そこにあとは多裂筋、回旋筋、骨盤底筋群と呼ばれるものが加わってきたりする程度です

ある意味コアについて
一番的確な表現をするのなら
見当はずれではないが、詳しいことはわかりません
ということです
わかったならその辺に化け物みたいな身体の使い方ができるヒトが
ウヨウヨいることになります
外で、この人いいカラダしてるから
何かスポーツかトレーニングしてそうだな、と感じるのと同じ比率くらいでいることになりますから

まぁ、でもこれは仕方のないことですね
身体の深層にある筋肉は
表層の筋肉に比べれば小さいものが多いですし
表層筋のように明らかに肥大したり
筋力がついてきたということを確認することも簡単にできるようなものでもありませんから

そして決定的にやっかいなのは
ヒトは歩くときにわざわざ
上に書いたような筋肉なんか意識して歩いていないってことです

こんなお仕事してれば当然のごとく
歩き方を教えて欲しいと言われます

で、何パターンかある歩き方を伝えたときに上記のような筋肉や
推進力になるような筋肉を
伝えて歩いてもらうと
例外なく起こる現象があります
ぎこちなくなります
これはもう本当に例外なく起こります
そのぎこちなくなる理由は
特定の筋肉や部位を意識しても
そこの筋肉や部位だけでは
ちゃんと歩くということはできない
ということです
丹田みたいに司令塔になるような部分はありますが
特定の筋肉や関節のコントロールでは余計にぎこちなくなってしまいます

こういう事からきっと
ロボット制作者の人たちは
苦戦をしたんだろうと思いますが
最近の二足歩行ロボットはちゃんと歩きますからね

可動の制限はまだまだありますが
単純な滑らかさはヒトに劣らないか
もしくは歩くことさえも不得手になりつつあるヒトの方が滑らかさはないように見えたりするくらいです

機会があれば是非、二足歩行ロボットの細かな構造やシステムを見てみたいなと思う今日この頃でした

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